Python

【Python】エントロピー/KLダイバージェンス/交差エントロピー/自己相互情報量(PMI)の計算

情報理論で出てくる エントロピーKLダイバージェンス交差エントロピー自己相互情報量(PMI) をPythonで実装しました。 ソースコードはここに載せるにはボリューミーなので、Jupyter notebookで書いてGi...
ROS

【ROS2】launchファイルを作成して使うまでの流れ【Python】

ROS2で複数のノードを起動するのに、いちいちros2 run package1 node 、ros2 run package2 node...と実行するのは面倒ですよね。 ros2 launchを使えば、複数のノードを一括で起動で...
ROS

ROS2の便利なコマンドまとめ

ROS2で知っておくと便利なコマンドをまとめました。 多くはROS2(Foxy)公式チュートリアル((に準拠してますが、一部情報を付け加えています((ハイライトは個人的に特におさえておきたい項目です。)) トピック/サービス/...
ROS

ROS2でパッケージを作成してから使うまでの流れ【Python3】

ロボットを使う人ならお馴染みのROS。 今回はその最新バージョンROS2(Foxy)で、パッケージを作成して使うまでの流れをご紹介したい思います。環境はUbuntu20.04、言語はPythonを想定しています。 内容はROS...
ROS

ROS2の用語まとめ【アニメーションでトピック等を理解する】

ROS2を使う上で、知っておきたい用語をまとめました。説明はROS2の公式チュートリアル((を参考にしています。 トピックやサービスなどの通信方法に関する用語は、表下のアニメーションが理解の助けになるかと思います。 ...