ROS2の便利なコマンドまとめ

ROS2で知っておくと便利なコマンドをまとめました。

多くはROS2(Foxy)公式チュートリアル^[1]https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.htmlに準拠してますが、一部情報を付け加えています^[2]ハイライトは個人的に特におさえておきたい項目です。

トピック/サービス/アクション

• ros2 topic listでシステムでアクティベートされている全てのトピックを確認できる。このとき-tオプションで、トピックの型情報も一緒に表示させられる（サービス/アクションでも同様）。
• トピックにパブリッシュされてるデータを見るにはros2 topic echo <topic_name>、またはrqtのトピックモニター（後述）を使う。

• ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> "<YAMLで書いたデータ>"でトピックにコマンドラインから直接データ（メッセージ）をpublishできる（サービスやアクションも同様）。
  （例：ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"）
• --onceオプションは一度だけpublish、--rate 1だと1Hzでpublishし続ける。
• 任意のtopicにpublishされてるデータの周期はros2 topic hz <topic_name>で確認できる。

rqt

• rqtはROSでのGUIソフト開発向けのフレームワーク。ros2 runで利用可能なプラグインをスタンドアロンで実行できる。
• トピックに流れてるデータを見るのにrqtのトピックモニター (rqt起動後plugin>Topics>Topic Monitor)が便利。
• rqt_graphはノードやトピックの繋がりなどを視覚的に確認できる。 使用時の注意として、コマンドラインで何か変更を加えてもrqt_graphには自動的に反映されないので、左上のrefreshボタンを適宜押す必要。
• ros2 run rqt_plot rqt_plotは配信されてるデータの時系列のグラフを表示できる。
• ros2 run rqt_console rqt_consoleはログメッセージをしっかり調査するときに便利。

データを収録する

• ros2 bag record <topic_name> <topic_name> …を使うと、トピックにpublishされるデータをレコードしてカレントディレクトリに保存できる。レコーディングを終了するときはCtrl+C。

• 全てのトピックを保存したいときは-aオプションをつける。
• -o <保存したい名前>で別名保存できる。
• 再生するときはros2 bag play <bag_file_name>
• ROS1のような--clockオプションは無い模様^[3]https://github.com/ros2/rosbag2/issues/99。

ROS2で発生している問題のチェック

• ROS2で何か問題が発生したらros2doctorが助けになる。ネットワークや動いてるシステムに発生している問題など、あらゆる面をチェックしてくれる。 例えば、あるノードがpublishしているのにsubscribeされていないという状況を検知できる。
• --reportオプションで発生している問題の詳細を表示。

その他：パッケージ間の移動を楽にする設定

• パッケージのディレクトリに移動するために、毎回cd ~/<workspace_name>/src/some_ros_packageと打つのは面倒くさい。
  以下をbashrcに追加すると、colcon_cd some_ros_packageという短いコマンドで移動できる。

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
_colcon_cd_root=~/<workspace_name>