ROS2の用語まとめ【アニメーションでトピック等を理解する】

ROS2を使う上で、知っておきたい用語をまとめました。説明はROS2の公式チュートリアル^[1]https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.htmlを参考にしています。

トピックやサービスなどの通信方法に関する用語は、表下のアニメーションが理解の助けになるかと思います。

用語	説明
ワークスペース	ROSを使って開発を行う場所。ROSのパッケージを含むディレクトリ。
パッケージ	ROSで動かすソフトウェアとそれに必要な設定ファイルなどをまとめたディレクトリ。
アンダーレイ	ROSのコアのワークスペースのこと。aptやソースコードビルドした公式のパッケージ群、オーバーレイのビルドに必要な依存関係を含む。
オーバーレイ	ローカルのワークスペースのこと。自作パッケージを管理。オーバーレイはアンダーレイよりも優先される。
ノード	ROSの構成プログラム。各ノードは単一のモジュール目的を担当（例. ホイールモーターを制御するためのノード、レーザー距離計を制御するためのノードなど）。
トピック	ノードがメッセージをやり取りするための通信方法。非同期通信（データ垂れ流し）。publisher-subscriber model。
サービス	ノードがメッセージをやり取りするための通信方法。同期通信（ノードAからノードBにrequestを出して、responseが返ってくるのを待つ）。call-and-response model。
メッセージ	ノード間でやり取りされるデータ。
パラメータ	ノードに対する設定値。
アクション	ノードがメッセージをやり取りするための通信方法。トピックとサービスを組み合わせたもの。サービスのようなやり取りに加えて、フィードバックを返したり、キャンセルしたりできる。client-server model。